tlabel (TouchLabel AI)

tlabel (TouchLabel AI) 是一款面向机器人研究者的传感器无关型触觉数据标注工具包。它支持加载、浏览和标注来自 GelSight Mini、DIGIT、PaXini 等多种触觉传感器的数据，无需繁琐配置即可快速上手。

核心功能

tlabel 的核心在于其极简的接口设计。用户只需 三行 Python 代码 即可完成传感器数据加载与标注流程，大幅降低触觉数据预处理的门槛。工具内置了针对不同触觉传感器格式的自动解析器，能够智能识别数据文件结构，省去手动转换格式的麻烦。

主要特性

• 传感器无关性：原生支持 GelSight Mini、DIGIT、PaXini 等主流触觉传感器，并可通过插件机制扩展新设备。
• 零配置体验：无需编写配置文件或调整参数，自动检测传感器类型并适配标注界面。
• 高效标注流程：提供可视化浏览界面，支持逐帧、连续播放和关键帧标记，加速数据标注。
• Python 原生集成：作为 Python 库直接调用，可无缝嵌入现有数据处理 pipeline。
• 开源可扩展：基于 MIT 许可证发布，开发者可自由修改和贡献代码。

适用场景

• 机器人抓取与操作：为触觉反馈驱动的抓取策略生成训练数据。
• 触觉感知研究：快速标注接触区域、力分布等关键特征。
• 多传感器融合：统一不同触觉传感器的标注格式，便于对比实验。
• 教育演示：触觉传感器入门教学中的数据可视化与标注实践。